西门子6SE6440-2UD21-1AA1

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PROFIBUS 通和,5. 100 Mbps EtherCAT总线，实现运动控制器与H系列伺服系统之间的速通和，可组成冗余的通和环网，使系统简单可靠。,三菱现在的FX3U是可以选择源型和漏型的。,按照电缆卷曲作业的工艺流程及对整个系统的动力、控制要求，该电缆卷盘自动化控制系统采用以太网与Profibus-DP总线结合方式组成分布式控制系统。该控制系统由工控机作为上位机，,请教各位高手，本人现用到西门子S7-300（CPU315）做整流系统的PID控制，具体是由AI模块输入4-20MA信号（既A柜/B柜饱和电抗器控制电流信号反馈和机组A柜/B柜直流电流信号反馈），,避免电缆过于松弛或者过于紧张的缠绕到转盘上。同时，根据传感器数据，电缆负重臂会在每一圈结束后自动运动到下一圈，使电缆整齐的排列在电缆筐上。,创建代码块时，应选择该块要使用的编程语言。 用户程序可以使用由任意或所有编程语言创建的代码块。,模板地与（CPU）系统地的连接。如果有干扰环流，则将取消模板地与系统地的连接，让模拟地悬浮。另外，屏蔽推荐双端接地，如果有干扰环流，则改为单端。

参数“11.03"设置为“COMM.REF"，通过通讯设定速度；,请教各位高手，本人现用到西门子S7-300（CPU315）做整流系统的PID控制，具体是由AI模块输入4-20MA信号（既A柜/B柜饱和电抗器控制电流信号反馈和机组A柜/B柜直流电流信号反馈），,只需要将要交换的数据整理到一个连续的V存储区当中即可。

　　1）的个 cp5611 卡可以连接两台 s7300plc（使用西门子厂家提供的可编程插头来实现）； ,PLC是采用“顺序扫描，不断循环"的方式进行工作的。即在PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编制的并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，,S7-200 SMART 使用建议 ：,1）用户编程电缆的拨码设置：在编程电缆的拨码中，第 5 个端子是设置通讯协议的：拨码设置为 0，表示 PPI/Freeport ；拨码设置为 1，表示 PPI(master)；用户使用 PPI 协议和组态王通讯时，, FB41调用时无须再赋值。,用于实现基于工业以太网的集成、一致的自动化解决方案，它的一个关键特点是从现有的现场总线解决方案（例如：PROFIBUSDP）到基于以太网的PROFInet的无缝转换。PROFInet 满足所有自动化的需求，,2）需要将 MPI 通讯卡 CP5611 卡安装在计算机的插槽中，使用西门子公司提供的专用电缆和网络接头将 CP5611 卡和 S7-200 的 Port 口相连（CP5611 卡的 3，8 分别和 S7200的 PORT 口 3，8 连接），

提供可组态的测量系统，输入数据时既可以使用工程单位（如英寸或厘米），也可以使用脉冲数, （4）数据类型转换：NC程序在使用的速数据交换区时可进行数据类型转换，例如：的$A_DBB[n]、$A_DBW[n]和$A_DBD[n]赋值浮点类型，系统不认为这是编程错误，而是转换为整数后赋值。$A_DBB[0]=1.23,设备上插标准 PPI 电缆，modem9 针口通过一个标准 232 交叉线接到 PPI 电缆上即可，232 交叉线的 modem 侧需要 1 4 6 短接，7 和 8 短接。

在变频器领域，也存在着一些难以控制的东西。直到西门子功能强大的变频器问世之后，情况才有了改观。MICROMASTER 440 是专门针对与通常相比需要更加广泛的功能和更高动态响应的应用而设计的。这些高级矢量控制系统可确保一致的高驱动性能，即使发生突然负载变化时也是如此。由于具有快速响应输入和定位减速斜坡，因此，甚至在不使用编码器的情况下也可以移动至目标位置。该变频器带有一个集成制动斩波器，即使在制动和短减速斜坡期间，也能以突出的精度工作。所有这些均可在 0.12 kW (0.16 HP) 直至 250 kW (350 HP) 的功率范围内实现。

从变频器设计、使用以及维修人员的实际需要出发，介绍了通用变频器的理论，并对当前市场上主流的西门子MM4、6SE70、G110/120/150和S120变频器的规格、控制系统设计、功能、参数、操作、维修等方面的内容进行了介绍。本书通过图解的方式，功能说明深入细致，理论联系实际，面向工程应用，实用性强。《图解西门子变频器入门到实践》共分六章，主要内容包括通用变频器的工作原理与结构，西门子变频器的操作、通信、工程应用与设计、典型故障诊断及技术答疑，附录还给出了西门子变频器故障原因及对策。本书适合广大变频器工程和设计人员，中、高级电工，相关院校的电气、自动化、机电一体化、应用电子技术等专业的学生参考。

通用变频器的工作原理与结构节 变频器的构造与调速原理
第二节 变频器的功能与方式选择
第二章 西门子变频器的操作节 西门子MM4系列变频器的初步认识
第二节 MM440变频器的快速调试与参数设置
第三节 MM4系列变频器参数的高级功能
第四节 西门子6SE70变频器的基本操作
第五节 西门子SINAMICS G120变频器的基本操作
第六节 西门子SINAMICS S120变频器的基本操作
第三章 西门子变频器的通信节 西门子变频器与PC通过DriveMonitor进行通信
第二节 西门子变频器与PC通过STARTER进行通信
第三节 MM4系列变频器与S7200 plc进行通信
第四节 MM440变频器与S71200 PLC进行USS通信
第五节 西门子变频器与S7300 PLC进行PROFIBUS通信
第六节 基于Drive ES for PCS7的MM440应用
第七节 SINAMICS S120与hmi直接通信
第四章 西门子变频器的工程应用与设计节 西门子6SE70变频器的抱闸控制
第二节 西门子MM440变频器在位置控制中的应用
第三节 西门子MM4系列变频器在泵控制中的工程应用
第四节 西门子MM440变频器在冶金工业中的应用
第五章 西门子变频器典型故障诊断节 罐车系统变频器过电流的处理
第二节 茶叶机变频器过电压的处理
第三节 装矿站电振电动机轴承故障的处理
第四节 变频器驱动电路故障的处理
第五节 其他与变频器相关的故障
第六章 西门子变频器技术答疑节 西门子S120变频器技术答疑
第二节 西门子MM4变频器技术答疑
第三节 西门子G110/G120/G150变频器技术答疑附录西门子变频器故障原因及对策

西门子6SE6440-2UD21-1AA1

1、 电机参数及配重的选择

 电梯曳引机选用江苏西德电梯有限公司生产的无齿轮永磁同步电梯曳引机。
         主要电机参数：曳引轮直径 400mm          额定电流  25.7A
                       额定速度   1.5m/s         额定功率  11.5Kw
                       额定负载   1150Kg         额定扭矩  765N
                       额定电压   380V           悬挂方式  2/1
                       额定频率   24Hz           工作制  S5  40%
注： S5工作制 包括电制动的断续周期工作制：按一系列相同的工作周期运行，每一周期包括一段起动时间、一段恒定负载运行时间、一段快速电制动时间和一段断能停转时间。
电梯配重的计算，配重是一种平衡体，其质量应选择大约跟电梯厢(包括平均塔载的乘客)的质量相等。当起动电动机时，它只需要供给提升多搭载的乘客上升或少搭载的乘客下降的动力。其余的重力由配重来平衡。按照国家标，出现电梯里面坐满40%-50%额定载荷的人的概率大，这样经济的情况下应该是对重的重量等于轿厢的重量加上它额定载荷40%-50%的重量好。减去轿厢重量的有效配重占额定载荷的比例也叫电梯的平衡系数。本样机中的动平衡系数约为45%，且悬挂方式为2/1，则：
正常运行时的大扭矩M按照超载10%来计算，
  M = (1.1-ψ) × QD1g/2r
                = (1.1-0.45) × 1150 × 0.4 × 9.8/4
                = 732N
式中，曳引比 r="2," Q为轿厢载重量，D1为曳引轮直径，D1=400mm， ψ为平衡系数，
ψ=0.45。

PM340模块型功率模块的降额特性曲线

客户主要选择第三方制动电阻，在S120功率单元PM340有对制动电阻阻值的要求，即客户选择的制动单元阻值不能小于PM340功率单元允许的小阻值要求，如果选择的制动单元阻值小于功率单元允许的阻值，会导致PM340内置的制动单元损坏。

4、第三方永磁同步电机的调试及优化

磁极位置识别：

S120驱动永磁同步电机需要进行磁极位置识别功能来确定同步电机的电气磁极位置，在磁场定向控制中需要该位置。所以对于带未校准编码器的电机，只需要进行一次性磁极位置识别，相比较客户原先使用施耐德ATV71L, 因为ATV71L不能接入编码器C, D信号，每次变频器上电*次运行会自动执行磁极位置识别，从而引起电梯产生较大的震动，降低了电梯的舒适性，而本样机中S120驱动沈阳蓝光永磁同步电机，编码器为海德汉ERN1387， 带有C，D 信号，所以只需在电梯调试时执行一次磁极位置识别，之后运行不会出现ATV71L的情况，保证了电梯运行的舒适性。
磁极位置识别主要步骤：
1.通过 p1980 选择一个识别方法
2.设置 p1990 = 1，启动一次性磁极位置识别
实际的磁极位置识别过程，电机至少旋转360゜
实际磁极位置识别方法应满足以下补充条件：
转速设定值 = 0 或静止状态
电机能够自由旋转，垂直负载脱开

抱闸设置：

                                       电机抱闸参数设置

P1215=3: 电机抱闸同顺序控制，通过 BICO 连接。P1216 电机抱闸打开时间，抱闸通电后（打开抱闸），转速/ 速度设定值在该时间内保持为零，之后使能转速/ 速度设定值。P1217 电机抱闸闭合时间, 在执行 OFF1 或 OFF3、给抱闸断电（闭合抱闸）后，驱动在该时间仍处于闭环控制中，转速/速度设定值为零，在该时间届满后删除脉冲。如果设置的闭合时间比实际闭合时间短，则可能会使负载滑落；而如果闭合时间设得太大，控制闭环会施加反作用在抱闸上，缩短抱闸使用寿命。

                                       抱闸控制时序

转矩限制：

转矩限值是允许的大转矩，针对电机电动运行和回馈运行设置不同的转矩限值，且由转矩限制，电流设置和功率限制共同决定。需要确认设定的回馈功率是否满足电机回馈运行。

                                       转矩限制

变频器控制信号设定：

本样机中变频器速度给定值通过二进制选择的固定频率给定实现。

                                       固定频率给定二进制选择

变频器的故障信号输出信号连接到电梯控制主板，因为在系统上电时，电梯的控制主板启动时间比变频器时间要短，当变频器没有准备好，电梯控制主板提前启动变频器，有可能会导致意外发生，所以需要故障信号输出信号取反后发送到电梯控制主板。当变频器控制单元正常运行后才能把故障信号取反发送出去，所以变频器在正常运行的情况才会发出常1信号，当变频器断电或者变频器故障时，电梯控制主板不能接收到这个常1信号，就认为变频器不具备启动条件，整个电梯系统无法正常运行。

电梯运行舒适性设置：

为了满足乘客乘坐电梯时舒适性的要求，需要通过扩展斜坡函数发生器和转速控制器适配来实现。
扩展的斜波函数发生器提供电机启动加速过程中的起始圆弧和结束圆弧，实现了速度的平稳过渡，在电梯整个加减速过程中实现变加速度的功能，在电梯启动瞬间和快加速到达给定速度时，减小了电梯运行加速度，提高了电梯乘坐的舒适性,避免了电梯从静止状态突然启动和电梯加速到设定速度时的冲击。

                                       带初始和结束圆弧的斜波发生器

速度控制器Kp_n/ Tn_n适配，首先电梯启动时，因为电梯是垂直轴，需要较大的Kp_n和较小的Tn_n，当电梯速度变大时，为了保证电梯的舒适性，需要调小电机运行的动态响应，让速度环特性变软，即调小Kp_n和增大Tn_n。速度控制器Kp_n/ Tn_n适配实现了根据电梯运行速度切换速度控制器Kp_n/ Tn_n的功能。相对于基于电梯运行速度切换速度控制器KP_n/ Tn_n，S120速度控制器KP_n/ Tn_n适配功能更加灵活，实现了Kp_n/ Tn_n的平滑调整。

                   速度控制器Kp_n/ Tn_n适配

电梯提升的优化：

S120驱动曳引同步电机，首先采用 P1910 进行电机数据识别（静态测量）。空载时进行编码器识别得到磁极，得到P431换向角偏移，不接入负载，通过P1960选择2，进行带编码器的旋转检测得到更准确的饱和特性曲线。在电机没有更换及编码器安装没有移动的前提下，可以直接在P431中输入已知的磁极换向角偏移，不需要重新做磁极角辨识。
基于之前的优化准备工作，接入负载，曳引机挂上轿厢和配重，根据之前电梯配重的选择，在轿厢空置的情况下，曳引机的有效负载约为额定负载的50%，基本达到了电梯运行的大负载，启动电梯下行，电机运行在电动状态，出现溜车现象，S120报故障F7412（驱动：换向角出错）。但在接入负载之前多次进行了磁极位置识别，得到的P431换向角偏移基本相同，且在曳引电机空载时可以正常运行，所以可以排除是因为换向角偏移角度错误的原因，根据手册关于F7412的故障说明中提到可能是控制回路因为参数设定错误而不稳定。结合其中溜车时的Trace图中的速度和扭矩的变化，发现速度环的响应达不到性能要求。通过逐步增大KP_n和减小Tn_n，电梯可以启动运行。

                              KP_n, 2.5   Tn_n 60ms

                              KP_n, 11.5   Tn_n 2.5ms

运行过程中，发现电梯运行在检修模式时，电梯每次停车，都会出现非常大的堵转电流，基本达到了变频器的大电流，实际情况也是电梯停车时都会有很大的震动，通过观察Trace图的电流曲线和抱闸闭合命令输出，大电流出现在抱闸闭合命令输出之前，本样机中变频器的抱闸控制命令是先输出到电梯控制主板，然后由电梯控制主板发出抱闸打开和闭合命令。由Trace图分析，此堵转电流出现是因为电脑控制主板发出停车命令，而后通过检测TTL差分信号得到电机的实际速度后控制抱闸，使抱闸闭合动作先于变频器的抱闸时序，导致电机堵转。通过把变频的抱闸时序和电梯控制主板的抱闸时序进行匹配，消除了此堵转电流。
电梯正常工作时，电机首先到达电梯大速度，电梯控制主板通过楼层距离计算出的速度包络曲线，当轿厢快到达楼层时，切换到慢速运行使轿厢底部与楼层对齐，完成平层动作。当速度控制器Kp_n, 11.5，Tn_n，3ms，电机运行4.5rpm时出现了速度震荡。通过Trace图分析，因为在低速运行时Kp_n偏大，造成电机转速震荡，因为电梯启动时需要电机具有高动态响应能力，所以不能大幅度的减小Kp_n，可以通过慢慢的减小Kp_n，本样机中当Kp_n减小到10.8时，电机速度在4.5rpm出现的速度震荡消失，电梯在整个运行周期内，速度平稳。

                             Kp_n, 11.5   Tn_n 2.5ms

                       Kp_n, 10.8  Tn_n 2.5ms，电梯上行 电机发电运行

                       Kp_n, 10.8  Tn_n 2.5ms，电梯下行 电机电动运行

验收测试及后期优

抱闸力检测功能:

为了保证电梯曳引机抱闸系统的正常运行，增加了抱闸力检测功能。
当电梯处于空闲模式时，电梯控制器会输出抱闸力测试请求，由变频器负责给电机一定的堵转力矩，由电梯控制板检测曳引轮是否出现打滑现象。如果有打滑认为抱闸力不够，电梯停用，否则认为测试正常。
具体实现方法为：

通过简单的参数设置，利用MOP的斜坡发生器，实现了抱闸力测试的要求。

隐藏式电机停机去电流：

永磁同步电机根据转子结构一般可分为凸极式（IPMSM）和隐级式(SPMSM)。

对于IPMSM具有明显的凸极效应，即直轴电感与交轴电感不相等（一般）Ld < Lq
对于SPMSM没有凸极效应，即Ld = Lq
在永磁同步曳引机在电梯主提升的应用过程中，发现隐级式同步电机在停车时会发出有别于抱闸闭合的响声，影响了电梯乘坐的舒适感。
由下图发现现场监控电电机停车S120去使能瞬，由在电机零速停车时，发现有3rpm的速度震荡，这个速度震荡导致了停车噪音的出现。

                                                 电机零速停车速度曲线

根据永磁同步电机根据转子结构一般可分为凸极式（IPMSM）和隐级式(SPMSM)的主要不同点是Ld 和 Lq不相等，怀疑是否因为去使能时电流突然变为零，导致了电机的震动。
所以为了验证电流突变是否震荡的直接原因，所以了通过DCC编程减缓了电机去使能时的电流突变。